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DMIP

  • Big Picture (Modalities, Preprocessing, Rekonstruktion, Rigid Registration) - hier wollte er nur die Stichpunkte hören
  • Rekonstruktion beim C-Bogen, wollte unterschiedliche Projektionen wissen incl. Matrizen (Perspectivisch / Orthografisch)

Wie viele Freiheitsgrade für intrinsics (5 und focal length erscheint immer in kombination mit dem Pixelabstand/Pixelgröße, daher kein neuer Freiheitsgrad)
Wie viele Freiheitsgrade für Rotation/Translation (6) Wie schaut dann die Projektion aus incl. Intrinsics/Extrinsics/Projetionsmatrix?
K(3×3) * Projektionsmatrix (4×3) * Rotation/translation (4×3) * vectorX (1×4).

Dabei war ihm die Reihen folge wichtig und dass man Rotation/translation erweitert mit einer Nuller-Zeile und den tranlationsvektor mit ner 1 wegen den homogenen Koordinaten.
Hatte den Fehler gemacht, dass ich die Rot/trans als 3×3 Matrix angegeben hab.

IMIP

  • Gleich mit Epipolar Geometrie eingestiegen - ohne Big Picture

Eigenschaften der Essential Matrix mit Eigenwerten (2 gleiche, 1 null), was spannt den Nullspace auf (Translationsvektor, da multipliziert mit t-skew).
Herleitung des Epipolar Constraints, also ich habs einfach hergeleitet, weils Zeit bringt, aber ich denke, er wollte nur pEq=0 sehen, aber Herleitung ist jetzt auch nicht schwer.

  • Hand-Eye-Calibration

Key-Equation (AX = XB) an Key-Figure hergeleitet und die Beziehungen erklärt auch, dass die Transformationen invertierbar sind, da das Kalibrierungsmuster in 2D ist, damit ist eine Koordinate immer gleich bzw. null.
Und dadurch wird eine Spalte der Projektionsmatrix „Wurscht“ weil sie nicht mit in die Projektion eingeht (mit 0ern multipliziert wird)