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Allgemein

Prüfung in einem Seminarraum an einem Tisch mit Plexiglasscheibe, Papier und einem Stift. Eine Webcam ist auf die Notizen gerichtet und das Geschriebene wird auf die Wand projiziert. Maske darf abgenommen werden während der Prüfung :-) gut organisiert!

Fragen

  1. Navigationstempel aufzeichnen & kurz erklären
  2. Sensordatenfusion
    1. Arten aufzählen (ungekoppelt, lose, eng, ultra-eng)
    2. Grobe Skizze bei loser/enger Kopplung (GPS - INS - Integrationsfilter)
    3. Welche Daten fließen in den Integrationsfilter?
  3. Navigation entlang eines Meridians
    1. Was enthält der Zustandsvektor?
  4. Kalmanfilter & Partikelfilter
    1. Was enthalten die Zustandsvektoren / Partikel
    2. Was setzt der Kalman Filter voraus? (Linear, Gaußverteilungen)
    3. Fragen zur Übung mit dem fehlerhaften Gyro (Stichwort: konstante Ablage). Welche resultierende Trajektorie ergibt sich verglichen mit der tatsächlichen und warum?
  5. Schulerschwingung
    1. Was sind die zwei Einflussfaktoren auf unsere Messung (Ablage …)
  6. VSLAM / UWB / Filter
    1. Was enthält der Zustandsvektor zusätzlich? (Karte)
    2. Womit modellieren wir Position? (Kalman)
    3. Womit modellieren wir Objekte, wie Wand, Ecke oder Kante? (Partikelfilter)
    4. Wieviele Partikel bräuchten wir um einen Raum mit vier Tischen zu modellieren?
    5. Folie mit homogenen Koordinaten wird bereitgestellt (Projektion von n nach b [Kamera])
    6. Womit muss man die Vektoren ergänzen?
    7. Was ist wenn man die Vektoren mit einer null ergänzt?

- e- / i- Mechanisierung (keine Zeit mehr dafür gehabt, deshalb keine Ahnung welches Diagramm das gewesen wäre)

Insgesamt haben sich die Schwerpunkte, wohl dank des neuen Themas, tatsächlich etwas verschoben - also an der Stelle vielleicht mit weniger Mut zur Lücke in die Vorbereitung reingehen, auch wenn es zu VSLAM evtl. gar keine Übung gab. Die Bewertung ist dafür allerdings großzügig. Einige Kommilitonen, die es ebenso überraschend getroffen hat, wie mich, dass es die halbe Prüfung lang um VSLAM/UWB ging, sind ebenfalls im guten 1.x Bereich gelandet, da Prof. Thieleke einen nicht komplett im Stich lässt, wenn man mal nicht weiter weiß :-)

Wichtig ist es, jedenfalls, die Vorbereitung im Team zu machen und über möglichst viele Themen zu sprechen. Es schadet nicht sich ein paar wichtige Dinge (Formeln, Diagramme, Zusammenhänge .. ) auf einen „Spickzettel“ gegen Ende der Vorbereitungszeit zu schreiben und auswendig zu lernen. Allerdings hat mir das grobe Verständnis der „nicht-Schwerpunkt-Themen“, das ich in den Besprechungen mit meiner Lerngruppe erlangt habe, den Hintern gerettet :-)