===== Prüfungsprotokoll IMIP, August 2011 =====

**ECTS:** 7.5 

**Prüfer:** Prof. Dr. Hornegger

**Beisitzer:** Christian Riess

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  * Bilateraler Filter: in Worten erklären (smoothing, aber nicht über Kanten --> toll!). Formel aufschreiben, erklären warum er nicht shift-invariant ist (range similarity term ist abhängig von den Intensitätswerten im Bild)
  * über eine etwas seltsame Überleitung direkt zu orthogonaler Faktorisierung (Structure from Motion): erklären, was so toll daran ist. Wieso kann man die Matrix in "Motion" und "Struktur" faktorisieren? (einfach M umschreiben mit x = u^T p bzw y = v^T p --> was ist der Rang von M und wieso? ergibt sich aus Faktorisierung. rang(M) = max(rang(R), rang(S)) = 3, weil R ja N_F x 3 und S 3 x N_p groß sind, also ist der Rang der beiden Matrizen max. 3 und somit auch das Produkt aus RS maximal 3
  * Tomasi's Faktorisierungsalgorithmus für orthogonale Projektionen (eigentlich gleiches Thema wie oben): wichtig ist hier, dass man zwar durch SVD M = USV^T bekommt, aber nur SUBmatrizen von U und V verwendet! Ich hab das immer als minor detail betrachtet beim lernen, habs aber dann zufällig trotzdem gewusst und war auch wichtig ;) weil die svd einer mxn matrix ja folgendes erzeugt: U: mxm; S: mxn; V: nxn --> und das passt dann ja nicht zusammen, weil die Dimensionen ja dann mit R und S nicht mehr übereinstimmen
  * Diffusion Registration: das übliche (siehe andere Protokolle): was ist das? was für regularizer gibts? was für similarity measurements? ... blabla

Das wars auch schon mit den Themengebieten! ... [edit] er wollte auch noch wissen, wofür man SfM eigentlich braucht. 3D-US erklären, Hand-Eye Calibration Bild hinmalen, aber dazu kamen dann keine Detailfragen mehr 

Alles in allem sehr faire und entspannte Prüfung!