**DMIP**

  * Welche Moeglichkeiten gibt es, Rotationen darzustellen?
    * Euler-Repraesentation (R_xR_yR_z hingeschrieben und erwaehnt, dass das nicht eindeutig ist, weil Matrizen nicht kommutieren und dass es numerisch instabil ist)
    * Kurz nach Gimble Lock gefragt, da habe ich dann aber gemeint, dass er in der Vorlesung gemeint hat, dass das nicht so wichtig ist (hat dann auch gepasst)
    * Axis-Angle Repraesentation: Rodrigues-Formel hergeleitet (und dabei wohl einmal sinus und cosinus verwechselt, hat aber nichts gemacht).
    * Gegeben eine Matrix in Axis-Angle Repraesentation, wie kann man das als Quaternion schreiben? => Rotationsachse ist EVektor zu EW 1, Winkel bekommt man aus den anderen EW cos(φ)±sin(φ)

**IMIP**

  * Wie funktioniert Bildregistrierung mit Deformation? => Variational Calculus: u=argmin∫D(f(x),g(u(x))+α(u)dx
  * Muss man das dann ableiten und auf 0 setzen? Ne, man braucht Euler-Lagrange-Differential-Equation und muss die auf 0 setzen (hinschreiben)
  * Welche Regularizer gibt es? Diffusion (∇) und Curvature (Δ)
  * Welche Aehnlichkeitsmasse gibt es? SSD
  * Kann ich SSD auch bei Pet und CT anwenden? Nein natuerlich nicht. => Mutual information (hinschreiben und erklaeren)
  * Kann man die KL-Divergenz ableiten? Ja.
  * Ist das schwer? Ja.
  * Gut dann machen wir das nicht.
  * Ein anderer Regularizer ist der Structure Tensor. => Hinschreiben
  * Welchen Rang? 1, man macht ein lokal averaging, um aus den zwei Eigenwerten etwas ablesen zu koennen (homogene Region, Kante, Ecke)