====== Computer Vision ======
  * **Datum:** Juli 2013
  * **Prüferin:** Elli Angelopoulou
  * **Beisitzer:** ?
  * **Art der Prüfung:** Benoteter Schein über 5 ECTS
  * **Note:** 1.3

Fast alles wie gehabt.

== Image Formation: ==
  * zeichne und erkläre eine pinhole camera -> spiegelverkehrte, auf dem Kopf stehende Bilder der Szene
  * (echte pinhole cameras weisen Probleme auf -> Linsen verwenden) \\ schreibe das thin-lens-law auf -> 1/z + 1/Z = 1/f
  * schreibe die Formeln von radiance und irradiance auf und erkläre beide (am besten anhand von Zeichnungen) -> siehe Skript (wichtig ist denke ich: radiance richtungsabhängig, irradiance nicht)
  * Solid Angle erklären und Formel hinschreiben

== Textures: ==
  * es werden spot und bar filters verwendet, wie werden die ausgedrückt -> gewichtete Summe von Normalverteilungen, einmal symmetrisch, einmal lang gezogen über unterschiedliche Varianzen in x/y
  * Formel für 2D-Normalverteilung mit unterschiedlichem sigma_x und sigma_y und nicht-0 mean

== Color: ==
  * 3 Eigenschaften von Grassmans Law erklären

== Motion: ==
  * optical flow (2D, subjektive warhnehmung) vs. motion field (projektion der eigentlichen bewegung): definition und unterschied

== Multi-View Geometry: ==
  * zeichne und erkläre die epipolar geometry -> epipolar plane aufgespannt durch O, O‘ und P; epipolar lines Schnitt der epipolar plane mit Bildebenen; epipole Schnitt der epipolar line mit der baseline; epipolar constraint: die Bilder eines Punktes müssen auf den entsprechenden epipolar lines liegen
  * gib die analytische Beschreibung der epipolar geometry an -> essential / fundamental matrix
  * schreib die Formeln für beide hin -> p^TEp‘=0, F=K^{-T}E(K‘)^{-1}

== State Estimation: ==
  * erkläre das Framework eines Kalman-Filters -> linear dynamic system mit gaussian noise
  * schreibe die state transition Formeln dafür auf -> siehe Skript (die Formeln vom Kalman-Filter selbst waren nicht gefragt)
  * erkläre im Gegensatz dazu Particle Filters (welche Voraussetzungen machen diese?) -> sehr allgemein, arbeitet mit einem bayesian framework. state transition Formeln für Particle Filters hinschreiben.